伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制對(duì)象是機(jī)床坐標(biāo)軸的位移和速度，執(zhí)行機(jī)構(gòu)是伺服電機(jī)或步進(jìn)電動(dòng)機(jī);對(duì)輸入指令信號(hào)進(jìn)行控制和功率放大的部分稱(chēng)為伺服放大器（亦稱(chēng)驅(qū)動(dòng)器、伺服單元等），它是伺服驅(qū)動(dòng)的核心。
伺服系統(tǒng)本質(zhì)上是一種隨動(dòng)系統(tǒng)。只不過(guò)被控量是位移或是其對(duì)時(shí)間的導(dǎo)數(shù)。如果要問(wèn)什么是隨動(dòng)系統(tǒng)，就是一個(gè)系統(tǒng)的輸出盡可能以最快，的方式復(fù)現(xiàn)輸入信號(hào)。其衡量的指標(biāo)有超調(diào)量、延遲。
伺服系統(tǒng)是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。伺服的主要任務(wù)是按控制命令的要求、對(duì)功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩、速度和位置控制的非常靈活方便。
伺服系統(tǒng)主要由三部分組成：控制器，功率驅(qū)動(dòng)裝置，反饋裝置和電動(dòng)機(jī)?？刂破靼凑諗?shù)控系統(tǒng)的給定值和通過(guò)反饋裝置檢測(cè)的實(shí)際運(yùn)行值的差，調(diào)節(jié)控制量。
功率驅(qū)動(dòng)裝置作為系統(tǒng)的主回路，一方面按控制量的大小將電網(wǎng)中的電能作用到電動(dòng)機(jī)之上，調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的大小，另一方面按電動(dòng)機(jī)的要求把恒壓恒頻的電網(wǎng)供電轉(zhuǎn)換為電動(dòng)機(jī)所需的交流電或直流電；電動(dòng)機(jī)則按供電大小拖動(dòng)機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)。
常見(jiàn)的伺服系統(tǒng)有哪些
伺服系統(tǒng)包括開(kāi)環(huán)，半閉環(huán)，閉環(huán)三種。
開(kāi)：只有驅(qū)動(dòng)信號(hào)，沒(méi)有反饋信號(hào)。
半閉：有反饋信號(hào)，但不進(jìn)行補(bǔ)償。
閉：有反饋信號(hào)，同時(shí)對(duì)反饋信號(hào)和驅(qū)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行比較，然后進(jìn)行補(bǔ)償。
上面說(shuō)的是位置環(huán)。因?yàn)樽罱K在機(jī)械系統(tǒng)上，精度都是體現(xiàn)在位置偏差上。所以，整機(jī)的開(kāi)閉環(huán)及反饋都是針對(duì)位置環(huán)來(lái)說(shuō)的。
目前的伺服電機(jī)都自帶編碼器，和驅(qū)動(dòng)器連接，用來(lái)檢測(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，并在驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行比較并調(diào)整。這個(gè)反饋是速度環(huán)的。補(bǔ)償是針對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速的。所以這樣的系統(tǒng)稱(chēng)為半閉環(huán)
會(huì)員_a.png)