4PP220.0571-A5貝加萊嵌入式觸摸屏 

我公司專業(yè)代理博世力士樂（BOSCH-REXROTH）、阿托斯ATOS、派克Parker、迪普馬DUPLOMATIC、油研YUKEN;本特利bentley、貝加萊B&R、西門子、光洋KOYO，美國(guó)ASCO，美國(guó)PARKER派克 等系列進(jìn)口產(chǎn)品 

4PP220.0571-A5貝加萊嵌入式觸摸屏 

貝加萊EnMon對(duì)一個(gè)企業(yè)的監(jiān)測(cè)安裝范圍包括總廠供電/供熱/供氣/供水用量（無(wú)論是地下水還是城市管網(wǎng)供水）數(shù)據(jù)采集，供水水壓，水溫等實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集，各個(gè)分廠供電/供熱/供氣/供水用量數(shù)據(jù)采集，其它相關(guān)獨(dú)立核算部門數(shù)據(jù)采集等，能源消耗量能綜合比對(duì)分析（如圖6所示）。此外，EnMon還著重于對(duì)能源介質(zhì)品質(zhì)進(jìn)行監(jiān)控，而zui終的目標(biāo)是能效利用率zui大化。

CAN總線是目前世界上應(yīng)用zui廣泛的現(xiàn)場(chǎng)總線之一，在我國(guó)得到越來(lái)越多的應(yīng)用。多電機(jī)消隙控制模式常用于大型雷達(dá)天線控制系統(tǒng)，主要用以消除其轉(zhuǎn)臺(tái)的齒輪間隙。本文以基于CAN總線和PCC的高精度多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)為背景，著重描述了該系統(tǒng)的控制原理和軟、硬件設(shè)計(jì)。
關(guān)鍵詞CAN總線；多電機(jī)齒輪消隙；天線控制系統(tǒng)

奧地利貝加萊B&R貝加萊工控機(jī)、貝加萊觸摸屏、貝加萊伺服電機(jī)、貝加萊模塊、貝加萊伺服驅(qū)動(dòng)器

在高精度天線控制系統(tǒng)中（如跟蹤衛(wèi)星通信天線），精密跟蹤和方位控制對(duì)天線的傳動(dòng)系統(tǒng)精度提出了*的要求。但是由于存在機(jī)械加工誤差、機(jī)械磨損和傳動(dòng)齒輪之間存在一定的間隙，既影響天線控制系統(tǒng)的跟蹤精度，又影響天線控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。因此必須消除傳動(dòng)齒輪之間的間隙，提高傳動(dòng)精度。、
為解決這一問題，人們想了很多方法。傳統(tǒng)的方法是對(duì)機(jī)械的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)。但從已知的消除齒輪間隙的方法看，它們總存在這樣或那樣的不足，如結(jié)構(gòu)復(fù)雜、尺寸大、承載能力差等。因此在高精度天線控制系統(tǒng)中傳統(tǒng)的消隙方法無(wú)法使用。本控制系統(tǒng)采用多電機(jī)來(lái)消除傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的齒輪間隙，從而提高傳動(dòng)精度。
基于以上分析，該系統(tǒng)采用基于可編程計(jì)算機(jī)控制器（Programmable Computer Controller，簡(jiǎn)稱PCC）和CAN總線的控制系統(tǒng)。多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)在天線控制系統(tǒng)中應(yīng)用比較普遍，特別是對(duì)于大型雷達(dá)天線的轉(zhuǎn)臺(tái)的消隙就更為常見。該案例采用目前流行的CAN總線技術(shù)和PCC等工控產(chǎn)品，為實(shí)現(xiàn)天線轉(zhuǎn)臺(tái)的消隙、方位、俯仰等控制功能，提供了多電機(jī)控制的全套解決方案。該方案具有以下特點(diǎn)
（1）采用CAN總線對(duì)四臺(tái)直流調(diào)速器進(jìn)行組網(wǎng)，不僅實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字控制，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，數(shù)據(jù)通信簡(jiǎn)便，可靠性高。
（2）數(shù)字速度調(diào)節(jié)器具有力矩均衡分配和環(huán)路控制功能。
（3）實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)的方位、俯仰雙向轉(zhuǎn)動(dòng)均衡式消隙。
（4）高效精確的控制算法，可以實(shí)現(xiàn)天線控制系統(tǒng)精確定位、目標(biāo)跟蹤、俯仰、環(huán)掃、扇掃。
（5）實(shí)現(xiàn)三電機(jī)、雙電機(jī)或單電機(jī)的運(yùn)行（降功率）。

CAN，全稱為“Controller  Area  Network”，即控制器局域網(wǎng)，是上應(yīng)用zui廣泛的總線之一。它是一種在自動(dòng)化領(lǐng)域內(nèi)廣泛使用的多線路協(xié)議和有效地支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。CAN的應(yīng)用范圍遍及汽車、機(jī)械、醫(yī)療設(shè)備、建筑環(huán)境以及工業(yè)自動(dòng)化行業(yè)的其它很多領(lǐng)域。
CAN總線之所以能得到如此廣泛的應(yīng)用，其主要原因如下
（1）強(qiáng)有力的錯(cuò)誤檢測(cè)能力及差分驅(qū)動(dòng)功能。
（2）在十分苛刻的環(huán)境中仍運(yùn)行良好。
（3）在傳輸介質(zhì)和線路設(shè)計(jì)方面，CAN總線也十分靈活。
CAN總線具有下列主要特性
（1）低成本。
（2）*的總線利用率。
（3）相當(dāng)長(zhǎng)的傳輸距離（長(zhǎng)達(dá)10km）。
（4）高速數(shù)據(jù)傳輸速率（高達(dá)1Mbit/S）。
（5）可靠的錯(cuò)誤處理和檢錯(cuò)機(jī)制。
 (6) 發(fā)送期間若由于出錯(cuò)而遭破壞的信息可自動(dòng)重發(fā)送。
（7）節(jié)點(diǎn)在嚴(yán)重錯(cuò)誤的情況下具有自動(dòng)退出總線的功能。

多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)采用貝加萊公司的可編程自動(dòng)化控制器（PCC）為主控制器，并采用其Automation Studio集成軟件平臺(tái)所包含的高級(jí)語(yǔ)言BASIC編制硬件驅(qū)動(dòng)程序和速度PID算法，通過CAN總線通信實(shí)現(xiàn)對(duì)四臺(tái)直流控制器的組網(wǎng)控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)四臺(tái)轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的協(xié)調(diào)控制，共同驅(qū)動(dòng)一個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái)。實(shí)現(xiàn)力矩的分擔(dān)和傳動(dòng)間隙的消除，從而提高系統(tǒng)跟蹤精度

天線控制單元（即操作人機(jī)界面HMI，采用B&R的PP320觸摸屏）通過內(nèi)部IMA與多電機(jī)控制器（PCC的中央處理器模塊CP476）之間進(jìn)行通信，實(shí)現(xiàn)速度指令、狀態(tài)控制和狀態(tài)信息等遠(yuǎn)控操作。四臺(tái)直流驅(qū)動(dòng)器通過CAN總線組網(wǎng)控制，通過SSI讀取轉(zhuǎn)臺(tái)的位置信號(hào)；天線控制系統(tǒng)的控保電路的信號(hào)采集等都是由多電機(jī)控制器（CP476）通過其I/O點(diǎn)（DM465數(shù)字量I/O模塊）實(shí)現(xiàn)的。這種方案不僅實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字控制，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、接口清晰、可靠性高?？梢钥闯龆嚯姍C(jī)控制器（CP476）和CAN總線的應(yīng)用是關(guān)鍵所在。

對(duì)于四臺(tái)電動(dòng)機(jī)協(xié)調(diào)控制一個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái)來(lái)說(shuō)，要實(shí)現(xiàn)齒輪消隙，其中兩臺(tái)要作為速度控制模式工作，作為消隙驅(qū)動(dòng)的主電動(dòng)機(jī)，提供與天線轉(zhuǎn)動(dòng)方向*的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)力矩。另外兩臺(tái)要作為力矩控制模式工作，作為消隙驅(qū)動(dòng)的從動(dòng)電機(jī)，為消隙機(jī)構(gòu)的齒圈提供向后的嚙合“張緊力”。
天線控制單元HMI（PP320）通過串行接口RS-232將速度指令發(fā)送給多電機(jī)控制器（CP476），多電機(jī)控制器（CP476）通過CAN總線分別對(duì)四臺(tái)直流調(diào)速器（歐陸）實(shí)現(xiàn)速度控制和力矩控制的切換，以實(shí)現(xiàn)對(duì)天線轉(zhuǎn)臺(tái)的無(wú)間隙傳動(dòng)。

上海韋米機(jī)電設(shè)備有限公司位于浦東金橋是全國(guó)工業(yè)傳動(dòng)流體自動(dòng)化領(lǐng)域?qū)嵙^強(qiáng)的經(jīng)銷代理商，有著豐富的氣動(dòng)液壓技術(shù)服務(wù)、工業(yè)銷售及采購(gòu)的經(jīng)驗(yàn)，主營(yíng)產(chǎn)品涉及液壓泵閥（電磁閥、柱塞泵拳頭產(chǎn)品）、工控產(chǎn)品、驅(qū)動(dòng)模塊、伺服電機(jī)、可編程控制器PLC、數(shù)控傳動(dòng)、傳感器系列、電源、氣動(dòng)元件、工業(yè)儀器儀表。具體主要經(jīng)營(yíng)品牌及產(chǎn)品如下
博世力士樂rexroth工業(yè)液壓氣動(dòng)元件大量現(xiàn)貨（電磁換向閥、節(jié)流閥、單向閥、比例閥、伺服閥、安全溢流閥、流量控制閥、減壓閥、調(diào)節(jié)閥、壓力繼電器、比例放大板、放大器，軸向柱塞泵、葉片泵、齒輪泵，伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)，氣動(dòng)元件、氣動(dòng)閥、氣缸等），部分系列型號(hào)
電磁閥4WE6、4WE10、4WE16；電液閥4WEH10H、4WEH16、4WEH25，
單向閥S10A、S20A、Z1S、Z2S、SL10、SL20、SV10、SV20、RVP，插裝閥LC、LFA
溢流閥DB、DBW、DBET、DBD、ZDB、Z2DB，減壓閥DR6DP、DR10DP、ZDR6、ZDR10、DR-4X、DR-5X
節(jié)流閥Z2FS6、Z2FS10、Z2FS16、Z2FS22；調(diào)速閥2FRM5、2FRM10、2FRM16，
平衡閥FD12FA、FD12PA、FD12KA、FD16FA，繼電器HED80、HED40，電子單元VT、0811
比例方向閥4WRA、4WRAE、4WRE、4WREE、4WREEM、4WRH、4WRZ、4WRZE、4WRKE、4WRBKE、4WS2EM
高頻響方向閥4WRPH、4WRPEH、5WRP、5WRPE、4WRREH、4WRP、4WRPE、4WRP(E)H、4WRSE、4WRSEH、4WRPNH、4WRL、4WRLE、4WRVE、4WRGE、4WRL、4WRLE、4WRDE、3WRCBH，伺服系統(tǒng)HAS、HNL、HCS、HNL
柱塞泵A4VSO、A10VSO、A2FO，定量馬達(dá)A2FM，A4FM，A10FM/E， 齒輪泵0510、AZPF，葉片泵PV7
意大利阿托斯ATOS及迪普馬DUPLOMATIC、美國(guó)Parker派克及EATON VICKERS伊頓 威格士液壓、日本YUKEN油研泵閥優(yōu)勢(shì)現(xiàn)貨系列（電磁閥換向閥、壓力開關(guān)、柱塞泵、齒輪泵、比例閥、截止閥、開關(guān)閥等），
奧地利貝加萊B&R  br-automation自動(dòng)化配品配件貨期短現(xiàn)貨多（伺服驅(qū)動(dòng)器、觸摸屏、工控機(jī)、CPU模塊、總線控制器、X20\2003\2005\2010系統(tǒng)中各類功能模塊等）

X20BC0043 X20總線控制現(xiàn)場(chǎng)總線接口模塊,1個(gè)CANopen接口,狀態(tài)顯示器LEDs,另購(gòu)1xTB2105端子排 
 X20BC0053 X20總線控制現(xiàn)場(chǎng)總線接口模塊,1個(gè)DeviceNet接口,狀態(tài)顯示器LEDs,另購(gòu)1xTB2105端子排 
X20BC0063 X20總線控制現(xiàn)場(chǎng)總線接口模塊,1個(gè)Profibus DP接口,狀態(tài)顯示器LEDs,9-芯DSUB連接 
X20BC0073 X20總線控制現(xiàn)場(chǎng)總線接口模塊,1個(gè)CANopen接口,狀態(tài)顯示器LEDs,另購(gòu)1xTB2105端子排 
X20BC0083 X20總線控制現(xiàn)場(chǎng)接口,ETHERNET Powerlink接口(EPL框架,協(xié)議支持),集成2x hub. 狀態(tài)顯示器LEDs,2 x RJ45連接  
X20BC0087 X20總線控制現(xiàn)場(chǎng)接口,Modbus TCP接口,集成2x switch,狀態(tài)顯示器LEDs,2xRJ45連接 
X20BM01 X20電源底板模塊，將內(nèi)部I/O電源和左側(cè)相隔離 
X20BM11 X20 I/O底板模塊,與內(nèi)部I/O電源連接 
X20BB22 X20緊湊型CPU底座,適用于緊湊型CPU和CPU電源模塊,集成RS232涌?X20連接,X20鎖定板(左和右),包括X20AC0SL1/X20AC0SR1  
X20BB27 X20緊湊型CPU底座,適用于緊湊型CPU和CPU電源模塊,集成RS232和CAN接口, X20連接,X20鎖定板(左和右),包括X20AC0SL1/X20AC0SR1 
X20PS9500 為緊湊型CPU和內(nèi)部I/O,X2X Link供電的電源模塊 
X20BB80 X20總線控制器底座,適用于總線控制現(xiàn)場(chǎng)接口模塊和電源模塊,X20連接 
X20PS9400 X20電源模塊為總線控制器,內(nèi)部I/O,X2X Link供電 
X20TB06 X20標(biāo)準(zhǔn)6芯端子  
X20TB12 X20標(biāo)準(zhǔn)12芯端子 
X20BR9300  X20總線接收(X2X Link),可以為內(nèi)部I/O,X2X Link總線供電 
X20BT9100  X20總線中繼模塊(X2X Link) 
X20IF1020 X20接口模塊,1個(gè)RS232,max. 115.2 kBit/s,電氣隔離 
X20IF1030 X20接口模塊,1個(gè)RS485/RS422,max. 115.2 kBit/s,電氣隔離 
X20IF1061 X20接口模塊,1個(gè)Profibus DP主站,max.12 MBit/s, 輸入數(shù)據(jù)max.3.5 KB和SFlb輸出數(shù)據(jù)max. 3.5 KB，電隔離 
X20IF1063 X20接口模塊,1個(gè)Profibus DP從站接口,max.12 MBit/s,電氣隔離 
X20IF1072 X20接口模塊,1個(gè)CAN接口,max.1 MBit/s,電氣隔離,另購(gòu)1 x TB2105端子排 
X20IF1082 X20接口模塊,1個(gè)ETHERNET Powerlink接口(EPL框架,協(xié)議支持),管理器或控制器功能,集成2x hub 
X20IF1091 X20接口模塊,1個(gè)X2X Link主站接口,電氣隔離,另購(gòu)1 x TB704端子排 
X20IF2772 X20接口模塊,2個(gè)CAN接口,max.1 MBit/s,電氣隔離,另購(gòu)2 x TB2105端子排 
X20IF2792 X20接口模塊,1個(gè)CAN接口, max.1 MBit/s,電氣隔離,1個(gè)X2X Link主站接口,SFlb電隔離,另購(gòu)1 x TB2105和1 x TB704端子排 
X20CS1020 X20接口模塊,1個(gè)RS232,max. 115.2 kBit/s 
X20CS1030 X20接口模塊,1 x RS485/RS422,max. 115.2 kBit/s 
X20CS1070 X20接口模塊,1 x CAN, max. 1 MBit/s, 收發(fā)雙方都具備對(duì)象緩沖功能 
X20PS2100 X20電源模塊為內(nèi)部I/O供電 
X20PS2110 X20電源模塊為內(nèi)部I/O供電,集成超小型保險(xiǎn)絲 
X20PS3300 X20電源模塊為內(nèi)部I/O,X2X link供電 
X20PS3310 X20電源模塊為內(nèi)部I/O,X2X link供電,集成超小型保險(xiǎn)絲 
X20DI2371 X20數(shù)字量輸入模塊,2個(gè)輸入量,24 VDC,漏式,可配置的輸入濾波,3線連接技術(shù)  
X20DI2372 X20數(shù)字量輸入模塊,2個(gè)輸入量,24 VDC,源式,可配置的輸入濾波,3線連接技術(shù) 
X20DI2377 X20數(shù)字量輸入模塊,2個(gè)輸入量,24 VDC,漏式,可配置的輸入濾波,2線連接技術(shù)  50KHz 
X20DI2653 X20數(shù)字量輸入模塊,2個(gè)輸入,100-240 VDC,3線連接技術(shù) 
X20DI4371 X20數(shù)字量輸入模塊,4個(gè)輸入量,24 VDC,漏式,可配置的輸入濾波,3線連接技術(shù)  
X20DI4372 X20數(shù)字量輸入模塊,4個(gè)輸入量,24 VDC,源式,可配置的輸入濾波,3線連接技術(shù) 
X20DI4653 X20數(shù)字量輸入模塊,4個(gè)輸入,100-240 VDC,2線連接技術(shù) 
X20DI4760 X20數(shù)字量輸入模塊,4個(gè)NAMUR輸入,8.05 VDC 
X20DI6371 X20數(shù)字量輸入模塊,6個(gè)輸入量,24 VDC,漏式,可配置的輸入濾波,2線連接技術(shù)  
X20DI6372 X20數(shù)字量輸入模塊,6個(gè)輸入量,24 VDC,源式,可配置的輸入濾波,2線連接技術(shù)  
X20DI9371 X20數(shù)字量輸入模塊,12個(gè)輸入量,24 VDC,漏式,可配置的輸入濾波,1線連接技術(shù)  
X20DI9372 X20數(shù)字量輸入模塊,12個(gè)輸入量,24 VDC,源式,可配置的輸入濾波,1線連接技術(shù)  
X20DO2321 X20數(shù)字量輸出模塊,2個(gè)輸出,24 VDC,0.5 A,3線連接技術(shù) 
X20DO2322 X20數(shù)字量輸出模塊,2個(gè)輸出,24 VDC,0.5 A,源式,3線連接技術(shù) 
X20DO2649 X20數(shù)字量輸出模塊,2個(gè)繼電器,轉(zhuǎn)換觸點(diǎn),230 VAC / 5 A, 30 VDC / 5 A 
X20DO4321 X20數(shù)字量輸出模塊,4個(gè)輸出,24 VDC,0.5 A,3線連接技術(shù) 
X20DO4322 X20數(shù)字量輸出模塊,4個(gè)輸出,24 VDC,0.5 A,源式,3線連接技術(shù) 
X20DO4331 X20數(shù)字量輸出模塊,4個(gè)輸出,24VDC,2.0A,3線連接技術(shù) 
X20DO4332 X20數(shù)字量輸出模塊,4個(gè)輸出,24VDC,2.0A,源式,3線連接技術(shù) 
X20DO4529 X20數(shù)字量輸出模塊,4個(gè)繼電器,轉(zhuǎn)換觸點(diǎn),115VAC/0.5A, 30VDC/1A 
X20DO6321 X20數(shù)字量輸出模塊,6個(gè)輸出,24VDC,0.5A,漏式,2線連接技術(shù) 
X20DO6322 X20數(shù)字量輸出模塊,6個(gè)輸出,24VDC,0.5A,源式,2線連接技術(shù) 
X20DO6529 X20數(shù)字量輸出模塊,6個(gè)繼電器,N.O. 觸點(diǎn),115VAC/0.5A, 30VDC/1A 
X20DO8331 X20數(shù)字量輸出模塊,8個(gè)輸出,24VDC,2.0A,源式,模塊能夠直接供電,1線連接技術(shù) 
X20DO8332 X20數(shù)字量輸出模塊,8個(gè)輸出,24VDC,2.0A,源式,模塊能夠直接供電,1線連接技術(shù)  
X20DO9321 X20數(shù)字量輸出模塊,12個(gè)輸出,24 VDC,0.5 A,漏式,1線連接技術(shù) 
X20DO9322 X20數(shù)字量輸出模塊,12個(gè)輸出,24VDC,0.5A,源式,1線連接技術(shù) 
X20DM9324 X20數(shù)字量混合模塊,8個(gè)輸入端,24VDC,漏式,可配置的輸入濾波器,4個(gè)輸出端,24VDC,0.5 A,1線連接技術(shù) X20AI1744 1個(gè)DMS輸入,24-bit分辨率轉(zhuǎn)換器,外部過濾器模型 
X20AI2622 X20模擬量輸入模塊,2個(gè)輸入端,±10 V / 0 to 20 mA / 4 to 20 mA,12-bit分辨率,可配置的輸入濾波 
X20AI2632 X67模擬量輸入模塊,2路輸入,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率,可配置的輸入濾波 
X20AI4622 X20模擬量輸入模塊,4個(gè)輸入端,±10 V / 0 to 20 mA / 4 to 20 mA,12-bit分辨率,可配置的輸入濾波 
X20AI4632 X20模擬量輸入模塊,4路輸入端,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率，可配置的輸入濾波 
X20AO2622 X20模擬量輸出模塊,2路輸出端,±10 V / 0 to 20 mA,12-bit分辨率 
X20AO2632 X20模擬量輸出模塊,2路輸出端,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率 
X20AO4622 X20模擬量輸出模塊,4路輸出端,±10 V / 0 to 20 mA,12-bit分辨率 
X20AO4632 X20模擬量輸出模塊,4路輸出端,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率 
X20AT2222 X20溫度輸入模塊,2個(gè)用于PT100,PT1000的阻抗測(cè)量輸入,分辨率0.1K,3線連接技術(shù) 
X20AT2402 X20溫度輸入模塊,2路熱電偶輸入,類型J,K,N,S,分辨率0.1K 
X20AT4222 X20溫度輸入模塊,4個(gè)用于PT100,PT1000的阻抗測(cè)量輸入,分辨率0.1K,3線連接技術(shù) 
X20AT6402 X20溫度輸入模塊,6路熱電偶輸入,類型J,K,N,S,分辨率0.1K 
X20CM8281 X20通用混合模塊,4個(gè)輸出端,24VDC,漏式,1線連接技術(shù),2路數(shù)字量輸出,0.5 A,源式,1線連接技術(shù), 1個(gè)模擬量輸入,±10 V或0-20 mA/4-20 mA,12-bit分辨率,1個(gè)模擬量輸出, ±10 V/0-20 mA,12-bit分辨率, 2個(gè)計(jì)數(shù)器可作為事件計(jì)數(shù)或門測(cè)量 
X20CM8323 X20 PWM模塊,8個(gè)機(jī)電負(fù)載數(shù)字量輸出端,持續(xù)電流0.6A,電流峰值2A,電壓監(jiān)控,時(shí)間檢測(cè)轉(zhuǎn)換,狀態(tài)指示LEDs 
X20PS4951 X20電位計(jì)供電模塊,電位計(jì)電壓4x±10V 
X20CM1941 X20旋變模塊,14-bit旋變模塊輸入,ABR輸出可達(dá)10-bit 
X20DC1196 X20數(shù)字量計(jì)數(shù)器模塊,1個(gè)通道ABR,5 V,250 kHz輸入頻率,4x倍 
X20DC1198 X20數(shù)字量計(jì)數(shù)器模塊,1個(gè)通道SSI,5 V,1MBit/s,32-bit 
X20DC1396 X20數(shù)字量計(jì)數(shù)器模塊,1個(gè)通道ABR,24V,100kHz輸入頻率,4x倍 
X20DC1398 X20數(shù)字量計(jì)數(shù)器模塊,1個(gè)通道SSI,24V,125MBit/s,32-bit 
X20DC2190 X20數(shù)字量計(jì)數(shù)模塊,超聲波傳感器,接口 EP啟動(dòng)/停止,DPI/IP,2個(gè)傳感棒,4個(gè)路徑附值 
X20DC2396 X20數(shù)字量計(jì)數(shù)器模塊,2個(gè)通道ABR,24V,100kHz輸入頻率,4x倍 
X20DC2398 X20數(shù)字量計(jì)數(shù)器模塊,2個(gè)通道SSI,24V,125MBit/s,32-bit 
X20DC2395 X20數(shù)字量計(jì)數(shù)器模塊,1 x SSI式編碼器,24 V,1 x ABR增量式編碼器,24 V, 2 x AB增量式編碼器,24 V, 4 x 事件計(jì)數(shù)器或2 x PWM  
X20DC4395 X20數(shù)字量計(jì)數(shù)器模塊,2 x SSI式編碼器,24 V,2 x ABR增量式編碼器,24 V, 4 x AB增量式編碼器,24 V,8 x 事件計(jì)數(shù)器或4 x PWM 
X20ZF0000 X20空模塊(沒有功能) 

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